Urkunde des Walther vom Limpurg
Die erste urkundliche Erwähnung Scharenstettens findet sich in einer Urkunde des Reichsschenken Walther vom Limpurg aus dem Jahr 1260. Es kann jedoch davon ausgegangen werden, dass die Gegend bereits in der Bronzezeit besiedelt war. Die Bezeichnung des Ortes wird vom Namen "Scaro" abgeleitet, dem vermutlichen Gründer der Siedlung.
Scharenstetten hatte einen alten Ortsadel, die Herren von Scharenstetten, die im Dienste der Grafen von Helfenstein standen. Deren Wappen, drei übereinander liegende Steinbockshörner, wurde in das Ortswappen übernommen. Es wird vermutet, dass die Herren von Scharenstetten im Jahr 1396 abgegangen sind, als die Helfensteiner Scharenstetten und viele andere Orte an die Reichsstadt Ulm verkaufen mussten, um die bestehenden Schulden zu begleichen. Bis zum Jahr 1803 bestimmten die Ulmer Ratsherren über das Geschick der Gemeinde. An die Ulmer Herrschaft erinnert noch das "Amtshaus" in der heutigen Klosterstraße, in dem der Amtmann die Regierungsgeschäfte für die Ulmer Herren übernahm, sowie der prachtvolle Flügelaltar in der Laurentiuskirche.
Die Dorfchronik berichtet von großen Kriegsnöten, die die Bevölkerung vor allem im 17. Jahrhundert ertragen musste. So wurde 1688 das ganze Dorf bis auf fünf Firste von den Franzosen niedergebrannt. Von 1803 bis 1810 war Scharenstetten bayrisch, anschließend kam es zum Königreich Württemberg. 1874 wurde die Wasserleitung von Lautern her gebaut. Im Jahr 1870 wurde ein Großteil des Dorfes durch ein Feuer verwüstet.
Aus der Geschichte der Laurentiuskirche
Der Bau der Laurentiuskirche geht weit zurück. Der Kirchturm mit seinen gekuppelten, doppelbogigen Schallfenstern stammt aus dem 11. Jahrhundert, während das jetzige Kirchenschiff aber wohl erst 200 Jahre alt ist. Bei der Renovierung der Kirche im Jahr 1958 wurden im Chorraum Bilder aus dem 14. Jahrhundert freigelegt. 1767 wurde die Kirche durch Apostelbilder des berühmten Tomerdinger Barockmalers Josef Wannenmacher bereichwert.
Ein Kleinod, das weithin Seinesgleichen sucht, ist der Altar. 1760 bat der damalige Scharenstetter Amtmann das Ulmer Pfarrkirchenbaupflegeamt um Überlassung eines anderen Altars, da der vorhandene Altar "einer der allerschlechtesten" sei. Hierauf wurde ein Altar nach Scharenstetten geschickt, der seit dem Bildersturm in einem Ulmer Magazin gelagert worden war. Sein Wert wurde erst viel später erkannt: es handelt sich um das wichtigste intakt erhaltene Werk aus der Schule von Hans Multscher, entstanden um das Jahr 1450.
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